事件驱动的卫星编队姿态分布式协同控制

星间信息交互是卫星编队姿态协同控制的基础.为降低姿态协同控制对星间交互的信息量,满足资源和通信带宽受限等约束,在卫星编队Euler-Lagrange姿态动力学模型的框架内,提出了一种基于事件驱动的相对姿态分布式自适应控制算法.通过设计含有星间状态偏差、关联矩阵等的事件驱动函数,当该函数值满足条件时触发事件、更新数据,在非触发时间内利用触发时刻的信息设计控制算法,从而将卫星编队姿态一致性协同控制转化为事件驱动控制问题,有效降低了控制输入更新频次及星间信息交互量.基于Lyapunov理论证明了在事件驱动自适应控制器作用下,领航者—跟随者卫星编队系统是全局渐近稳定的.并证明了事件触发时间序列不会产生Zeno现象,即事件触发间隔时间存在下界.进行数值仿真验证事件驱动自适应控制算法的有效性,并将其与传统自适应控制算法相比较,仿真结果表明,所设计的控制算法在保证闭环系统控制性能的前提下,显著降低了控制输入更新频次和星间交互信息量,满足星上能量和星间通信能力等约束.     

基于轴距预瞄的虚拟轨道列车主动悬架控制策略

针对虚拟轨道列车垂向振动问题,基于轴距预瞄原理设计了一种列车主动悬架控制策略.首先,考虑线性滤波白噪声路面不平度激励,建立了列车—路面耦合振动模型;其次,结合列车轴距预瞄信息,利用线性二次型高斯(Linear Quadratic Gaussian,LQG)控制理论设计了列车主动悬架LQG控制器,并基于自适应粒子群算法(Adaptive Particle Swarm Optimization,APSO)对控制器的权重系数进行优化;最后,研究了列车在随机路面和脉冲路面激励作用下的垂向振动特性.仿真结果表明,本文所设计的列车主动悬架控制策略能明显降低列车在随机路面和脉冲路面激励作用下各节车体的垂向振动,且针对不同等级路面和车速工况,均有良好的鲁棒性,有效提高了虚拟轨道列车的乘坐舒适性.     

CYCIAE-30医用回旋加速器束流输运系统升级改造

在中国原子能科学研究院CYCIAE－30医用回旋加速器现有的束流输运系统的基础上，根据气体靶生产新品种医用同位素的技术要求，用TRACE－3D对束流输运系统的升级改造方案进行设计，包括束流线的总体布局和光学设计。根据束流光学设计的结果，〖JP3〗设计了新增束流线的磁四极透镜和偏转磁铁。     

非均匀杂波中的直接变换域STAP算法研究

降维空时自适应处理和降秩空时自适应处理均需要已知杂波协方差矩阵,或者通过参考单元对杂波协方差矩阵进行估计,在非均匀杂波环境中无法获取足够多的有效样本,使得算法性能急剧下降。提出一种直接变换域空时自适应处理算法,不需要对杂波协方差矩阵估计,在角度-多普勒域中的通道之间进行自适应处理,采用最小均方准则求解,能够适用于非均匀杂波环境中目标检测。仿真结果表明,提出的算法相比于直接数据域算法,抑制杂波能力更强,对于目标角度偏差更具稳健性。     

基于局部Gabor自适应三值模式的人脸识别

提出一种融合Gabor特征和局部三值模式（LTP）的人脸识别方法,并在算法中对局部三值模式（LTP）进行改进,提出能够自适应阈值的LATP算子。对归一化后的人脸图像进行多尺度、多方向的Gabor滤波提取其对应的幅值特征,在每个幅值图像上进行LATP运算,抽取局部邻域关系模式,这些模式的区域直方图再经过信息熵加权并串联得到最终的人脸描述,识别过程使用[χ2]距离对特征直方图进行相似度匹配。在ORL和Yale人脸数据库上实验,结果表明提出的算法对人脸表情和光照变化具有更好的适应性,对噪声干扰具有更强的鲁棒性。     

天光Ⅱ-B光源的初步实验

天光Ⅱ-B是在天光Ⅱ-A的油箱侧面建立而成,利用原有的Marx发生器,以及新建的脉冲形成线、主开关、脉冲传输线、负载腔构成一条新的实验线路。在保留装置原有泵浦激光能力的基础上,可同时进行X-pinch相关实验研究。脉冲形成线内导体为同轴线结构,特征阻抗6 Ω,工作介质为去离子水,研制了一种真空水压的方式对形成线进行灌注,有效消除形成线内水中的气泡。采用Rogowski线圈对流过金属丝负载的电流进行测量。本文进行了天光Ⅱ-B在真负载下的初步实验。结果表明,在对Marx电容器充电70 kV时,输出电流269 kA,脉宽约50 ns,上升沿≤30 ns,丝负载对电流利用率约80%。     

基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航方法

针对农田、野外环境中无人工标记情况下的导航问题,提出了一种基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航方法。该方法不需要铺设导航线或者路标即可引导机器人行走直线。首先,根据需求确定需要跟踪的目标区域,之后控制机器人调整方向直到目标移至视野中央;其次,根据机器人和目标的位置确定参照目标,并依据两个目标的位置确定虚拟导航线;然后,动态更新导航线,并结合虚拟定标线和虚拟导航线确定偏移角度和偏移距离;最后,利用偏移参数构建模糊控制表,并以此实现对机器人旋转角度和行走速度的调整。实验结果表明,该算法能较为精确地实现对导航路线的识别,进而利用模糊控制策略使机器人沿直线向目标行走,且导航精度在10 cm以内。     

Iterative learning of model reference adaptive controller for uncertain nonlinear systems with only output measurement

In this paper, a model reference adaptive control strategy is used to design an iterative learning controller for a class of repeatable nonlinear systems with uncertain parameters, high relative degree, initial output resetting error, input disturbance and output noise. The class of nonlinear systems should satisfy some differential geometric conditions such that the plant can be transformed via a state transformation into an output feedback canonical form. A suitable error model is derived based on signals filtered from plant input and output. The learning controller compensates for the unknown parameters, uncertainties and nonlinearity via projection type adaptation laws which update control parameters along the iteration domain. It is shown that the internal signals remain bounded for all iterations. The output tracking error will converge to a profile which can be tuned by design parameters and the learning speed is improved if the learning gain is large.     

唐钢庙沟铁矿浓缩池小车滑线的改进

由浓缩池小车滑线引发的故障在生产过程中频繁发生,增加了事故时间和设备成本,制约着产量和效益的提升。文章介绍了对滑线进行改进的步骤、方法,通过成功改进,取得了良好的效益。     

5500mm宽厚板生产线剪切模型应用

介绍了鞍钢5500 mm宽厚板生产线剪切线主要设备配置和剪切模型的基本结构及功能。剪切模型综合考虑了设备能力、钢板镰刀弯、剪刃间隙、钢板温度补偿等限制条件,能够精确计算钢板的切头尾量、轧制大板的宽度及长度。利用平面形状检测仪检测数据,通过剪切模型在线计算,实现了切头剪剪切位置的自动设定。